Robotergestützte perkutane Platzierung von K-Drähten bei CT-gesteuerten minimalinvasiven Eingriffen der Wirbelsäule

Zielsetzung:

Zur Beurteilung der Genauigkeit und des Zeitbedarfs für die CT-bildgesteuerte roboterunterstützte perkutane K-Draht Platzierung in die Wirbelsäule und Demonstration eines strahlungsfreien Workflows für den interventionellen Radiologen.

Material und Methoden:

Planungs-CT Daten wurden von einem menschlichen Kadaver angefertigt und mit einer in das Robotergerät integrierten 3D-Interventions-Software analysiert. Der optimale Nadelweg wurde simuliert und der Nadelhalter des Roboters wurde zur Führung beim Platzierung von K-Draht verwendet. Vierundzwanzig K-Drähte wurden perkutan in einem transpedikulären Ansatz in die folgenden Wirbel eingeführt: thorakal (T) 2, 7 – 12 und lumbal (L) 1 – 5. Ein nach der Prozedur durchgeführter CT-Scan wurde durchgeführt, um die Genauigkeit der Platzierung der K-Drähte zu analysieren.

Ergebnisse:

Alle Verfahren wurden ohne Perforation der Pedikelwand durchgeführt. Die mittlere Dauer der Planung des Interventionspfads betrug 2: 54 ± 2: 22 min, die mittlere Positionierungszeit betrug 2: 04 ± 0: 42 min und die mittlere Zeit für das Einführen von K-Drähten betrug 2: 13 ± 0: 54 min. Insgesamt betrug die durchschnittliche Interventionszeit 7: 10 ± 3: 06 min pro Pedikel. Verglichen mit der Planung zeigte die Position des K-Drahts eine mittlere Abweichung von 0,5 mm in der vertikalen Achse und 1,2 mm in der horizontalen Achse. Die durchschnittliche Interventionsweglänge betrug 8,1 cm.

Schlussfolgerungen:

Unsere Ergebnisse zeigen eine hohe Genauigkeit bei der robotergestützten CT-gesteurten Platzierung von K-Drähten bei Eingriffen an der Wirbelsäule, ohne Strahlenexposition für den interventionellen Radiologen.